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研究内容紹介




平面マニピュレータ2-DOF Manipulator


  • 研究テーマ概略:     
    • よく知られているように,ロボットマニピュレータは生産現場などで数多く利用されています.本研究室にもロボットマニピュレータがいくつかありますが,他の実験機にはない本実験機の特徴は,手先位置に取り付けられた力覚センサです.
  • 主な研究内容:
    • 力覚センサを利用することによる,環境との接触(例:研磨や組み立て作業など)時に生じる相互作用力を考慮にいれたコンプライアンス制御
    • ロボット制御


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